삼척시 서편을 흐르는 오십천이 내려다 보이는 절벽 위에 위치한 죽서루는 1266년 이전에 축조된 것으로 추정되며, 조선 태종3년(1403)
삼척부사 김효손이 중창 하였다고 기록되어 있다.
관동팔경 중 가장 크고 오래된 건물로 암반을 이용한 자연친화적 건축과 강가에 자리한 것이 특징이다.
예로부터 많은 시인묵객과 화가들의 선망의 대상이었던 곳으로 숙종.정조의 어제시를 비롯해 많은 현판들이 걸려 있다.
또 죽서루 바로 아래 오십천 구간은 강의 깊이를 측정할 수 없을 정도로 깊다고 한다.
